Село Лилково е разположено на 1400 м. надморска височина в Централните Родопи, рида Чернатица, в подножието на Персенк. Близо е до десния бряг на река Лилковска. Намира се на 8 км черен път от с. Ситово и на 36 км от Пловдив. Изходен пункт за летовището Бяла Черква и за връх Персенк. Каменната църква „Свети Архангел“, чийто градеж е започнал през лятото на 1858 г., извисява горда снага в центъра на селото. Току срещу нея е култовата кръчма „Щайнер“, където непременно трябва да се отбиете.
Пътят между Ситово и Лилково, макар и черен (към април 2016г), е проходим за всякакви автомобили. За нощуване има една база – бившето училище, което днес е хотел.